Pemetaan ruangan merupakan aspek penting dalam pengembangan
teknologi robotika, terutama untuk navigasi dan eksplorasi lingkungan.
Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan sistem pemetaan ruangan
berbasis LIDAR menggunakan robot mobil dengan memanfaatkan Robot
Operating System (ROS). Sistem yang dikembangkan menggunakan
sensor RPLiDAR A1M8 yang terintegrasi dengan Raspberry Pi 3B
sebagai komponen utama, dengan lingkungan pemetaan bersifat statis dan
menghasilkan peta dua dimensi berbentuk occupancy grid. Metodologi
penelitian meliputi studi literatur, observasi, persiapan alat dan bahan,
perancangan perangkat keras dan lunak, pembuatan sistem, pengujian,
serta analisis hasil. Pengujian dilakukan terhadap sensor LIDAR, kontrol
manual motor, dan pemetaan ruangan menggunakan berbagai skenario
dengan lima kali percobaan pada setiap skenario. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa sensor RPLiDAR A1M8 memiliki akurasi sangat
baik dengan rata-rata error hanya 1,58%. Sistem kontrol manual motor
berhasil menggerakkan robot sesuai perintah maju, mundur, dan rotasi.
Pada pengujian pemetaan, akurasi tertinggi mencapai 97,6% pada
skenario 3, dengan Hector SLAM menunjukkan kemampuan
mempertahankan data historis dan memperbarui pemetaan secara kontinu
sehingga detail seperti pintu atau gang sempit tetap terdeteksi.
Implementasi ini membuktikan bahwa integrasi LIDAR dengan robot
mobile menggunakan ROS mampu menghasilkan pemetaan ruangan
yang akurat dan dapat diandalkan untuk aplikasi navigasi dalam skala
nyata.