Motor DC memiliki karakteristik kecepatan yang berubah terhadap
perubahan beban, sehingga diperlukan sistem kendali untuk menjaga
kestabilan kecepatan sesuai nilai yang diinginkan. Proyek akhir ini
merancang dan mengimplementasikan pengendali PI (ProportionalIntegral) untuk menstabilkan kecepatan motor DC. Pengujian dilakukan
dengan memberikan setpoint kecepatan dari 0 hingga 3500 rpm dan
mencatat respon motor saat tidak berbeban, saat diberi beban, serta saat
beban dilepaskan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa tanpa kendali,
kecepatan motor mengalami penurunan ketika dibebani. Contohnya, pada
setpoint 3000 rpm, kecepatan turun menjadi 2640 rpm dengan PWM
sebesar 112. Setelah dilakukan kompensasi oleh pengendali PI, kecepatan
meningkat menjadi 3240 rpm dengan PWM 110, mendekati kecepatan
normal 3000 rpm. Sebaliknya, saat beban dilepas, terjadi lonjakan
kecepatan menjadi 3660 rpm, namun pengendali PI mampu
menurunkannya kembali mendekati nilai setpoint. Selain itu, dicatat
bahwa peningkatan setpoint memerlukan peningkatan PWM dan
tegangan, dari 22 PWM pada 500 rpm hingga 182 PWM pada 3500 rpm,
dengan tegangan naik dari 2,5 V menjadi 22,19 V. Arus juga meningkat
seiring kenaikan beban dan kecepatan, menunjukkan performa sistem
yang konsisten terhadap perubahan kondisi.