Proyek akhir ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem kontrol aeropendulum menggunakan dua motor DC (twinmotor) dengan pengontrol PID berbasis MATLAB-Simulink dan Arduino Mega. Sistem ini dirancang untuk mempertahankan stabilitas dan merespons gangguan eksternal secara efektif. Proses perancangan meliputi pembuatan model plant, penggunaan sensor gyroscope MPU6050 untuk pengukuran sudut, serta implementasi PID controller untuk pengendalian. Hasil pengujian pengujian sensor MPU6050 terhadap sudut actual dengan mengambil beberapa parameter nilai sudut dari busur derajat didapatkan rata-rata error yang dimiliki oleh sensor yaitu 1.00%. pada pengujian setpoint nerubah dari 0º ke 30º menghasilkan waktu respon sebesar 2 detik, diukur dari saat gelombang naik hingga mencapai gelombang turun. Sementara itu, pada pengujian dengan perubahan setpoint dari 0º ke 45º, diperoleh waktu respon sebesar 1 detik, diukur dari saat penurunan gelombang.