Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji sistem monitoring kebersihan pasir kucing berbasis sensor gas amonia (NH₃) dan ESP32 yang dapat melakukan proses pembersihan secara otomatis. Sistem menggunakan sensor MQ135 untuk mendeteksi konsentrasi gas NH₃, ESP32 sebagai pengendali, serta motor stepper NEMA17 sebagai penggerak mekanisme pembersihan. Monitoring kondisi sistem dilakukan menggunakan LCD dan aplikasi Blynk. Pengujian sensor dilakukan untuk mengetahui nilai R₀, kondisi awal sensor, respons terhadap waktu, dan pengaruh jarak sumber NH₃ terhadap sensor. Hasil kalibrasi memperoleh nilai R₀ sebesar 17,45 kΩ, sedangkan pada kondisi awal tanpa sumber NH₃ diperoleh rata-rata pembacaan sebesar 2,97 ppm. Pada pengujian respons terhadap waktu dengan jarak 60 cm, pembacaan rata-rata meningkat dari 5,47 ppm pada menit pertama menjadi 65,50 ppm pada menit kelima. Pengujian sistem dengan variasi volume larutan simulasi NH₃ sebesar 5, 10, 15, 20, dan 25 mL menghasilkan waktu
pencapaian set point 25 ppm masing-masing sebesar 6,2 , 4,1 , 2,7 , 1,8 dan 1,1 menit. Setelah set point tercapai, motor stepper berhasil mengaktifkan mekanisme pembersihan dan notifikasi kondisi sistem berhasil dikirim melalui Blynk. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat mendeteksi perubahan konsentrasi gas NH₃ dan menjalankan proses pembersihan pasir kucing secara otomatis.