Permasalahan sampah botol plastik mendorong penerapan teknologi otomatis untuk mendukung proses pemilahan dan pengelolaan sampah. Penelitian ini bertujuan merancang, membangun, dan mengevaluasi kinerja Reverse Vending Machine (RVM) berbasis ESP32 sebagai sistem penerimaan botol plastik dengan skema insentif berupa poin dan struk transaksi. Sistem mengintegrasikan sensor proximity induktif dan kapasitif untuk identifikasi material, load cell berbasis HX711 untuk pengukuran berat, conveyor dan motor servo untuk proses pemindahan dan pemilahan, serta Nextion HMI dan printer thermal sebagai media keluaran. Pengujian dilakukan menggunakan botol plastik berukuran 600 ml dan 1,5 L serta kaleng sebagai objek pembanding. Hasil pengujian menunjukkan load cell memiliki error rata-rata absolut sebesar 2,23% dengan tingkat kesesuaian 97,77%, sedangkan sensor proximity induktif dan kapasitif masing-masing mencapai tingkat keberhasilan 100%. Pengujian integrasi terhadap enam objek menghasilkan lima pengujian berhasil dengan tingkat keberhasilan sistem sebesar 83,33%. Hasil tersebut menunjukkan bahwa RVM mampu menjalankan proses deteksi, pengukuran, pemilahan, pemberian poin, penampilan informasi, dan pencetakan struk secara otomatis, meskipun konsistensi deteksi material masih perlu ditingkatkan.