Pengolahan sampah organik rumah tangga masih menghadapi kendala karena proses pencacahan dan pengadukan umumnya dilakukan secara manual. Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun sistem pencacah serta sistem pengaduk dengan pengendalian kecepatan berbasis PID pada komposter aerobik tertutup skala rumah tangga. Sistem pencacah menggunakan motor DC 775 untuk memperkecil ukuran sampah sebelum memasuki ruang pengomposan, sedangkan sistem pengaduk menggunakan motor DC worm gear dengan setpoint kecepatan 10 RPM. Sistem pengaduk dilengkapi Optical Incremental Encoder sebagai sensor umpan balik kecepatan dan RTC DS3231 untuk penjadwalan. Parameter PID menggunakan metode Ziegler–Nichols II menghasilkan Kp = 15,75, Ki = 31,50, dan Kd = 0. Hasil pengujian menunjukkan sistem pencacah mampu memperkecil ukuran sampah organik. Pada pengujian sistem pengaduk, sensor Optical Incremental Encoder memiliki eror 0,37%–2,71% terhadap tachometer. Hasil pengujian open loop menunjukkan kecepatan menurun dari 9,97 RPM tanpa beban menjadi 2,96 RPM pada beban 21 kg, serta mengalami stall pada beban 25–28 kg. Setelah diterapkan PID, kecepatan rata-rata mencapai 9,41–9,92 RPM pada beban 0–28 kg, dengan rise time 0,6–1,8 s, overshoot 8,80%–14,30%, settling time 4,2–13,8 s, dan steady-state error 0,08%–0,91%. Hasil tersebut menunjukkan bahwa PID meningkatkan kemampuan sistem pengaduk dalam mempertahankan kecepatan mendekati setpoint terhadap perubahan beban.

Kata kunci : komposter aerob penutup; pencacah sampah organik; sistem pengaduk; kecepatan motor; pid.