Robot penyambut tamu membutuhkan sistem penggerak yang mampu
mempertahankan kecepatan roda agar pergerakan robot tetap stabil pada berbagai
kondisi permukaan. Penelitian ini bertujuan merancang dan menerapkan sistem
kontrol kecepatan motor pada robot penyambut tamu menggunakan metode
Proportional-Integral-Derivative (PID). Sistem menggunakan ESP32 sebagai
pengendali utama, motor DC PG45 sebagai penggerak, rotary encoder sebagai
sensor umpan balik kecepatan, driver BTS7960 sebagai pengatur motor, serta
komunikasi LoRa untuk pengendalian robot melalui remot. Kecepatan aktual motor
dibaca dalam satuan Revolutions Per Minute (RPM) dan dibandingkan dengan nilai
setpoint. Selisih antara setpoint dan RPM aktual diproses oleh kontroler PID untuk
menghasilkan sinyal Pulse Width Modulation (PWM) sebagai koreksi kecepatan
motor. Pengujian dilakukan pada permukaan keramik, karpet, aspal, dan paving
block dengan variasi setpoint 25–50 RPM. Hasil tuning diperoleh parameter Kp =
0,50, Ki = 0,12, dan Kd = 0,00. Validasi rotary encoder terhadap tachometer
menghasilkan rata-rata selisih 0,28 RPM dengan error sebesar 0,81%. Sistem
kontrol mampu mempertahankan kecepatan motor mendekati setpoint dengan rata
rata error keseluruhan sekitar 0,18%. Pada setpoint 35 RPM diperoleh rise time
sekitar 1,00 detik dan settling time sekitar 1,50 detik dengan overshoot yang rendah.
Perbedaan jenis permukaan memengaruhi kebutuhan PWM dan waktu mencapai
kondisi stabil, dengan respons tercepat terjadi pada permukaan keramik dan respons
lebih lambat pada paving block. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem
kontrol mampu melakukan koreksi terhadap perubahan hambatan permukaan dan
mempertahankan kecepatan motor kanan dan kiri tetap mendekati setpoint.